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 系统环境：Ubuntu18.04.6 LTS

1.LeGO-LOAM的安装前要求：

1.1 ROS安装：参考我的另一篇博客Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客文章浏览阅读168次。Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程https://blog.csdn.net/qq_23473839/article/details/131719477

1.2 gtsam安装：

GTSAM源码包：

https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

一定要跟官网同步去下载gtsam-4.0.0-alpha2 。

亲测gtsam-4.0.0运行.launch文件会报[mapOptmization-7] process has died 的错误！！！

报错后安装libparmetis-dev不能解决，非常痛苦！！！

1.sudo apt-get update -y
2.sudo apt-get install -y libparmetis-dev

亲测gtsam-4.2a7 可完美安装并兼容eigen-3.3.9
 

下面按照LeGO-LOAM官网安装gtsam-4.0.0-alpha2 。

wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip #替换成自己的目录
cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.0-alpha2/
mkdir build && cd build
cmake .. #做完这一步不用make check  直接make install 
sudo make install # 花费时间较久，无报错显示100%即为安装完成

2.安装LeGO-LOAM：

2.1.建立catkin工作空间（我取名为LeGO-LOAM）

2.2.建立src文件夹

2.3.下载并编译

cd ~/catkin_ws/src #替换成自己的目录
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1 #LeGo-LOAM作者说第一次要用j1 以后再次编译可以放飞自我

3.运行LeGO-LOAM：

Shell1：

source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

Shell2：（跑LeGO-LOAM的数据集，直接用nsh_indoor_outdoor.bag以前LOAM的数据集就行）

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

这里注意：一定要写上后面的--clock 要不然在rviz里面是真不显示数据呀！真难受！

结果：