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文章目录
- 前言
- 一、docker安装
- 1.1、下载docker安装包
- 1.2、解压
- 1.3、移动
- 1.4、docker注册成系统服务
- 1.5、添加文件权限
- 1.6、设置开机启动
- 1.7、启动docker
- 1.8、测试是否启动
- 二、镜像加载
- 2.1、镜像准备
- 2.2、加载镜像
- 2.3、查看已加载镜像
- 2.4、进入镜像
- 三、打包镜像
- 3.1、创建 Dockerfile
- 3.2、构建镜像
- 3.3、运行容器
- 3.4、导出镜像
前言
- 想必大家都遇到过类似的困扰，拿到git上的一套代码，想在本机上运行，又缺少环境。配制环境，不是遇到缺少库，就是版本不兼容各种问题。
- 大家共同开发一套代码，如果有共同的服务器，配置一次环境大家都可以用，如果没有，就需要每个人都需要配置环境，又费时又费力。
- 这时候就需要我们的docker。docker是什么，Docker 是一个开源的容器化平台，用于开发、运输和运行应用程序。它将应用程序及其依赖项打包到一个可移植的容器中，确保在任何环境中都能一致地运行。简单来说，就是只要一个人把运行环境配置好，把环境打包分享出来，其他人直接用docker加载这个文件，分分钟就可以运行代码。当然，你也可以把你的环境打包分享给其他人。
一、docker安装
1.1、下载docker安装包
wget https://download.docker.com/linux/static/stable/x86_64/docker-24.0.6.tgz
1.2、解压
tar -zxvf docker-24.0.6.tgz
1.3、移动
移动到/usr/bin目录
sudo cp docker/* /usr/bin/
1.4、docker注册成系统服务
gedit /etc/systemd/system/docker.service
没有gedit的，下面命令安装
sudo apt update
sudo apt install gedit
复制下面内容写入docker.service文件
[Unit]
Description=Docker Application Container Engine
Documentation=https://docs.docker.com
After=network-online.target firewalld.service
Wants=network-online.target[Service]
Type=notify
ExecStart=/usr/bin/dockerd
ExecReload=/bin/kill -s HUP $MAINPID
LimitNOFILE=infinity
LimitNPROC=infinity
TimeoutStartSec=0
Delegate=yes
KillMode=process
Restart=on-failure
StartLimitBurst=3
StartLimitInterval=60s[Install]
WantedBy=multi-user.target
1.5、添加文件权限
sudo chmod +x /etc/systemd/system/docker.service
sudo systemctl daemon-reload
1.6、设置开机启动
sudo systemctl enable docker.service
1.7、启动docker
sudo systemctl start docker
1.8、测试是否启动
sudo docker run hello-world
到这里就算完成了，显示 unable to find image 先不用管
二、镜像加载
2.1、镜像准备
如果没有docker，按照上文一安装，如果有了 docker，需要一个已经打包完成的镜像
假设打包的镜像命名为 ros.tar。
2.2、加载镜像
docker load -i ros.tar # ros.tar 修改为自己名字
如果镜像较大，需要等待数分钟
2.3、查看已加载镜像
docker images
这时候会显示镜像对应的属性表格
REPOSITORY TAG IMAGE ID CREATED SIZE
2.4、进入镜像
docker run -it REPOSITORY:TAG
假设 REPOSITORY 为 ros，TAG 为 latest，则
docker run -it ros:latest
三、打包镜像
同样的，我们也可以把自己的镜像打包分享给他人使用
下面以打包 ros2_humble ubuntu22.04 基础环境为例
3.1、创建 Dockerfile
基础环境最好通过 Dockerfile 创建，创建名为 Dockerfile 的文件
touch Dockerfile
复制以下内容
# 使用Ubuntu 22.04作为基础镜像
FROM ubuntu:22.04# 设置环境变量
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive# 更新包管理器并安装ROS 2依赖
RUN apt-get update && apt-get install -y \locales \curl \gnupg2 \lsb-release \&& locale-gen en_US.UTF-8 \&& apt-get install -y software-properties-common \&& add-apt-repository ppa:osrfoundation/osrf-ros2 \&& apt-get update && apt-get install -y \ros-humble-desktop \&& apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*# 设置工作目录
WORKDIR /workspace# 启动bash
CMD ["/bin/bash"]
3.2、构建镜像
保存了上述 Dockerfile 文件，在同一目录下运行下面命令
docker build -t ros2-ubuntu .
如果这一步显示网络失败，需要梯子进行，我试过国内许多源，现在都被禁止了。如果有梯子，需进行如下设置。亲测有效，具体是参考一位博主的操作。
-
创建或编辑 Docker 的系统代理配置文件：
创建目录并编辑代理配置文件：
sudo mkdir -p /etc/systemd/system/docker.service.d sudo nano /etc/systemd/system/docker.service.d/http-proxy.conf -
添加以下内容：
[Service] Environment="HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:7890" Environment="HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:7890" Environment="NO_PROXY=localhost,127.0.0.1"注意：将
http://127.0.0.1:7890替换为 Clash 监听的实际代理地址和端口。如果 Clash 使用其他端口，请相应调整。 -
保存并退出编辑器。
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重新加载 systemd 配置并重启 Docker：
sudo systemctl daemon-reload sudo systemctl restart docker -
验证配置
尝试拉取一个小的 Docker 镜像，验证配置是否正确。例如：
docker pull hello-world
3.3、运行容器
假设镜像名是ros2-ubuntu
docker run -it ros2-ubuntu
如果想在容器内部访问、编译本地代码。可以运行容器时使用-v选项将本地代码目录挂载到容器中。
docker run -it -v /home/jeff:/home ros2-ubuntu
例如我把本地 /home/jeff 目录挂载到镜像 /home 目录下。如此在镜像home目录就可以访问 本机 /home/jeff 目录下的代码了
3.4、导出镜像
如果编译代码的时候发现镜像里缺少了一些库，想自己在镜像里安装，然后再打包出去，可以如此操作。
以安装 yaml-cpp 安装包为例。进入镜像安装 yaml-cpp 库
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
cd yaml-cpp
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install
** 注：过程中不要 exit 退出镜像 ** 退出再进入，需要重新安装 yaml-cpp 库。为了不用反复安装，我们可以重新打包一份镜像，下次直接加载新镜像。
docker save -o ros2.tar my-id # ros2.tar可以换成自定义名称；my-image镜像名或ID。 docker images可以查看