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Linux系统下加载驱动模块出现如上错误提示的原因为：此驱动未经过签名。

方法一、关闭Secure Boot

如果是物理机，需要开机进入BIOS，找到“Secure Boot”的选项，然后关闭。

如果是虚拟机，可以打开虚拟设置，在如下选项中选择“”，如下所示：

方法二、构建签名环境

1、安装软件包mokuli 和shim-signed

sudo apt install mokutil
sudo apt install shim-signed
sudo update-secureboot-policy --new-key

2、创建一个公共/私有RSA密钥对来对内核模块进行签名。以下示例将密钥对存储在/root/module-signing/目录中

sudo -i
mkdir /root/module-signing
cd /root/module-signing
openssl req -new -x509 -newkey rsa:2048 -keyout MOK.priv -outform DER -out MOK.der -nodes -days 36500 -subj "/CN=YOUR_NAME/"
chmod 600 MOK.priv 

3、使用mokutil，一种导入或删除机器所有者密钥（MOK）的工具，导入公钥，然后在机器重新启动时注册它。此步骤中的密码需要记住，系统重启的时候需要输入。（删除公钥也需要此密码）

mokutil --import /root/module-signing/MOK.der
input password:
input password again:

注：如果执行此步骤遇到错误：EFI variables are not supported on this system，是因为此机器没有开启UEFI，如是物理机直接修改BIOS，如果是VMware虚拟机，则需要在虚拟机设置里开启。如下所示：

4、重新启动机器。当引导程序启动时，会看到一个屏幕，要求按下按钮进入MOK管理器EFI实用程序。请注意，在此步骤中，任何外部外部键盘都无法工作。在第一个菜单中选择Enroll MOK，然后继续，然后选择Yes以注册密钥，并重新输入步骤3中创建的密码。然后选择“确定”继续系统引导。

5、系统重启后，就可以使用公钥对目标驱动模块签名了，这里以USB转串口芯片CH340的Linux驱动模块ch341.ko为例，签名前的驱动模块信息：

使用如下命令对ch341.ko驱动文件签名：

1. sudo -i
2. /usr/src/linux-headers-$(uname -r)/scripts/sign-file sha256 /root/module-signing/MOK.priv /root/module-signing/MOK.der ch341.ko 

查看签名后的驱动模块信息：

当驱动模块信息中包含“Module signature appended”信息，则说明驱动已经签名成功了。此时再加载驱动就不会提示：“Key was rejected by service”。

注：如未来内核更新将需要再次对更新后的内核进行签名，因此可以将签名命令放入脚本中，该脚本可以在以后根据需要运行。

参考：virtualbox - How to sign a kernel module Ubuntu 18.04 - Super User