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1、内容简介
略
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2、内容说明
四旋翼跟拍无人机仿真
四旋翼、无人机
- 需求分析
- 背景介绍
无人飞行机器人，是无人驾驶且具有一定智能的空中飞行器。这是一种融合了计算机技术、人工智能技术、传感器技术、自动控制技术、新型材料技术、导航技术、通信技术、空气动力学与新能源技术等的综合机器人系统。无人飞行机器人在专业术语上可咀被称作无人空中载具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，广义上也可以被简称为无人机，区别于普通的无人飞机，无人飞行机器人技术目前向着高度集成化，高度自主智能化的方向发展。无人飞行器的主要优点包括：系统制造成本低，在执行任务时人员伤害小，具有优良的操控性和灵活性等。而旋翼式飞行器与固定翼飞行器相比，其优势还包括：飞行器起飞和降落所需空间少，在障碍物密集环境下的可控性强，以及飞行器姿态保持能力高。
近年来，一种具有四个旋翼的无人飞行机器人得到了极大的关注。四旋翼飞行机器人是一种特殊的旋翼型飞行器，其四个旋翼和电机以十字形分布于机体的四个方向。其中的微小型四旋翼无人飞行机器人更是热点中的热点，成为目前四旋翼飞行机器人研究的主要方面。微小型四旋翼无人飞行器可以广泛应用于航空拍摄、特殊环境下的巡视侦察灾害搜救、游戏娱乐等方方面面。
将小型四旋翼应用于航拍领域正变得越来越引人关注。在民用领域，无人机航拍正在形成一股风潮。利用小型四旋翼搭载摄像头，对在移动（行走或骑行）中的目标人员进行自动跟拍，捕获目标人员的表情的无人机跟拍方案无疑有很大的市场。
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- 需求分析
为达到跟拍目的，无人机需要能够有良好的飞行能力，能够稳定的控制自身的姿态。同时，无人机需要能够在此过程中自动的躲避一些如树枝、电线杆等障碍物。也就是说，无人机要能够控制自己实现前后、左右、上下以及俯仰、滚转、偏航共6个基本运动。同时在此基础上实现悬停、避障等功能。
3、仿真分析
4、参考论文
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