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前言

《视觉SLAM十四讲》是由作者高翔编写的一本关于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的教材，从理论到实践全面介绍了SLAM技术在视觉领域的应用。通过十四个生动的讲解，读者可以系统地学习视觉SLAM的基础理论、算法原理和实际实现。

本书特别强调了理论与实践相结合的方式，旨在帮助读者深入理解SLAM技术的核心概念，并通过实际案例和代码实现，掌握如何应用SLAM解决实际问题。在作者高翔的指导下，读者将了解到SLAM在无人驾驶、智能导航、机器人技术等领域的重要性和应用前景。

《视觉SLAM十四讲》适合视觉SLAM领域的学习者和从业者阅读，也可以作为专业人士的参考书。这本书不仅系统地介绍了视觉SLAM的基本概念和算法，还提供了实践中的经验分享和应用案例，对于希望深入了解SLAM技术和在实践中应用的读者来说是一本很好的教材。

一、第二版十四讲课本源码下载

1. 安装git工具

(1) 终端输入：

sudo apt-get install git

(2) 例程源码的下载
终端输入：

git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

如果你没有安装配置好git，也可以通过下载zip文件的形式直接下载代码。
下载后发现，下载的3rdparty文件夹是空的！！！！暂时不知道是什么原因，下面是手动下载安装3rdparty文件夹中存放的库依赖

二、Pangolin下载和安装

1. 源码下载

下载源码，在终端输入：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

如果使用上述指令下载，出现类似报错：Failed to connect to github.com port 443:拒绝连接，有个小tips可以参考一下：
将上述的https，换成git。

2. Pangolin的安装

(1) 安装依赖项

终端输入：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install python-pip
sudo python -mpip install numpy pyopengl Pillow pybind11
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt install libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

(2) 源码编译安装

1）进入存放Pangolin的文件夹：

cd slambook2/3rdparty/Pangolin

2）创建存放编译中间文件的文件夹build:
创建文件夹：

mkdir build         // 在Pangolin下创建文件夹

进入build目录下：

cd build

3）编译

cmake ..
make -j8    // j8表示多线程编译的意思，8代表使用线程同时编译

4）安装到本机

sudo make install

(2) 测试是否安装成功

在Pangolin文件夹下有一个测试的案例examples，具体的流程如下：
1）在slambook2/3rdparty/Pangolin/examples/HelloPangolin下打开终端：
在Pangolin下创建build文件夹：

mkdir build
cd build

用于存放过程文件，不用时可删掉，注意在使用cmake …/make之前，要把build删掉，不然会出现找不到Makefile文件的报错

2）编译examples测试

cmake ..
make

3）运行测试案例
终端输入：

./HelloPangolin

运行./HelloPangolin之后，如果出现一个彩色的立方体，并且可以通过鼠标左右拖拽，就表示Pangolinan安装成功。

二、Sophus的下载和安装

1. 源码下载

终端输入：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

注意：多余的空格可能导致克隆失败

2. 安装fmt库依赖

添加依赖项“fmt”库
(1) 源码下载
下载地址：

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git

**注意：**fmt库最好不能直接git克隆库代码，否则可能出现如下问题：
报错信息如下：

/usr/local/include/fmt/core.h:1706:3: error: static assertion failed:
cannot format an argument. To make type T formattable provide a
formatter specialization:
https://fmt.dev/latest/api.html#udtCMakeFiles/usesophus.dir/build.make:62:
recipe for target ‘cMakeFiles/usesophus.dir/usesophus.cpp.o’ failed

解决：
要去官网下载8.1.1版本的fmt进行安装即可解决上述问题

(2) fmt的安装
1）进入fmt的目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

2)编译

cmake ..
make

3）安装库到本地

sudo make install

2. 安装Sophus

(1)进入Sophus的目录下，创建build文件：

mkdir build
cd build

(2)编译源码

cmake ..
make

(3)安装到本地

sudo make install

到此，没有什么报错就安装成功了。