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摘要：本节介绍简化T型加减速计算过程，使其适用于单片机数据处理。简化内容包括浮点数转整型数计算、加减速对称处理、预处理计算

一、浮点数转整型数计算

根据上一节内容已知



常用的晶振大小为11.0592MHz和12MHz，此处统一为12

二、加减速对称处理
为简化计算量，设定加减速过程对称，即a0=a2=a
2.1加速+减速阶段

2.2判断匀速阶段是否存在

三、预处理计算


四、总结
复杂计算在K1,K2,K3中，均可以放在步进电机运动前进行计算，避免在运动过程中占用计算量，从而减小转动速度误差，下一节将介绍单片机代码内容