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ue4与pycharm联合仿真的调试问题

前言

因为在实验中我需要用到py代码输出控制信息给到ue4中，并且希望看到py端和ue端分别在运行过程中的输出以及debug调试。所以，即使ue4中可以直接调用py代码执行，我也没有利用，同时我也不会用。

尽管我通过TCP通信将ue4与py端进行了通信，在代码执行过程中如何debug仍然是一个让我手忙脚乱的问题，有时候需要重新运行多次，才可以轻松地在想要的代码位置进行调试。

ue4端的debug过程

在ue4端的debug过程比较简单，在运行模拟游戏/仿真之后，选中一个调试对象，即可在蓝图中看到信息流的传递并在对应的引脚上停留，会输出实时的信息，从而帮助我们进行debug的调试。

同时，如果编写的蓝图有错误，在程序运行结束之后，或者编译时就会指出错误所在的地方，因此在与py端的联合仿真中，ue4的debug调试还是比较简单和直观的。

pycharm端

因为这个工程暂时只需要py文件和ue4联合仿真就能够完成任务，我使用的IDE是pycharm。本来在pycharm上进行调试也是很简单的事件，只需要打断点慢慢debug就可以了。但由于ue4端的信息是实时在运行着的，因此如果打断点的话，下一次的ue4端的输入信息会与上一次的输入差别较大，这也不是正常仿真下会出现的情况。

因此在进行pycharm端的仿真时应当首先进入“调试”状态。但该状态下是不存在断点的，也就是说代码是能够畅通无阻的运行的。当你想查看某一部分目前的代码运行是否按照你的预期，这时候应该按照以下步骤进行调试：

1. 暂停ue4端的仿真，使得ue4端的所有actor、Pawn等的对象状态不再变化；

   

2. 由于ue4输出的状态信息是不变化的，此时对应py端执行代码得到的结果也应该是不变的。打断点让代码运行到你希望断点的位置。

   

   从而能够按照正常pycharm中的代码调试进行调试。

   同时还要注意的是如果ue4和py端中有用到时间，并且时间没有同步的状况下，要注意到调试对两端运行时间所带来的影响，避免在调试过程中得到的信息较真实运行时有所不同。

一些仿真经验

经验总结：

1. 首先应该仔细检查数值仿真与3D仿真中的代码是否一致，尽量能够在3D仿真的代码中复现数值仿真所得到的结果图；

2. 其次应当注意到数值仿真中是右手坐标系，虚幻引擎是左手坐标系，因此虽然在算法上二者不需要进行修改，但在某些方面二者是不相同的；例如顺时针和逆时针

3. 绕Z轴旋转的角取值范围是$[-\pi ,-\pi ]$，且以X轴正半轴为起始，以Y轴正半轴为增加的方向，增加图以更好地说明。
   

4. 在3D仿真中，对于控制参数可能更加敏感，需要小心调整；

5. 要注意python的数组起始是0索引，MATLAB是1；

小结

本文主要简单讲述了一下在UE4和PyCharm联合仿真中所需要主要的代码调试的问题以及一些经验。本文比较简单，属于是水文。

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