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通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff 0xff：

起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂

        0x00 红色摆臂

        0x01 蓝色摆臂

y：指定角度

 核心代码

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器一致
#define SER_IP "192.168.0.134" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 8888//客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.119.128"//客户端ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{//1.创建用于通信的套接字文件描述符int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);if(cfd == -1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd = %d\n",cfd);//1.2端口快速重用int opt = 1;setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&opt,sizeof(opt));int fd = open("/dev/input/event1",O_RDONLY);if(fd == -1){perror("open error");return -1;}struct input_event ie;//3.连接到服务器//3.1填充服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family = AF_INET;//通信域sin.sin_port = htons(SER_PORT);//服务器端口号sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);//服务器ip地址//3.2连接到fwqif(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}printf("连接服务器成功\n");//4.数据收发char rbuf[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};unsigned char bbuf[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};char key = 0;//发送初始化命令send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);sleep(1);send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);//发送数据while(1){read(fd,&ie,sizeof(ie));//读取键盘输入switch (ie.code*ie.value){//w机械臂红色角度增加case 17:rbuf[3] += 3;if(rbuf[3] > 90){rbuf[3] = 90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);break;//s机械臂红色角度减少case 31:rbuf[3] -= 3;if(rbuf[3] < -90){rbuf[3] = -90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);break;//d机械臂蓝色角度增加case 32:bbuf[3] += 3;if(bbuf[3] > 180){bbuf[3] = 180;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);break;//a机械臂蓝色角度减少case 30:	bbuf[3] -= 3;if(bbuf[3] < 0){bbuf[3] = 0;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);break;default:break;}}//5.关闭套接字close(cfd);return 0;
}

演示视频