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在安装Anaconda之前需要先安装ros(防止跟conda冲突，先装ros)。提前安装好cuda 和cudnn。
本博客参考：ubuntu20.04配置ros noetic和cuda，cudnn，anaconda，pytorch深度学习的环境

安装完conda后，输入:

python

查询结果为：

Python 3.11.5 (main, Sep 11 2023, 13:54:46) [GCC 11.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.

也就是系统默认python版本为anaconda下的python,

使用指令which python查询发现确实是用的conda的python.


使用指令

whereis python

查询结果为：

python: /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python3.8-config /usr/bin/python3.8 /usr/lib/python2.7 /usr/lib/python3.9 /usr/lib/python3.8 /etc/python2.7 /etc/python3.8 /usr/local/lib/python2.7 /usr/local/lib/python3.8 /usr/include/python2.7 /usr/include/python3.8d /usr/include/python3.8 /usr/share/python /home/xiujie/anaconda3/bin/python3.1 /home/xiujie/anaconda3/bin/python3.11-config /home/xiujie/anaconda3/bin/python /home/xiujie/anaconda3/bin/python3.11

由于ros 用的是系统默认的python3.8，因此如果不更改python 指向，会导致ros启动失败。
使用指令查询当前环境变量path都有哪些参数：

echo $PATH

显示结果为：

/home/xiujie/anaconda3/bin:/opt/ros/noetic/bin:/home/xiujie/.local/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/usr/local/cuda/bin:/usr/local/cuda/bin

有/home/xiujie/anaconda3/bin是因为本人添加过环境变量，后续发现可以不用添加该路径进环境变量。
python 多版本管理：
参考教程：

1. ubuntu20.04配置ros noetic和cuda，cudnn，anaconda，pytorch深度学习的环境
2. ubuntu下系统python与anaconda下python
3. ubuntu20安装python2, python3及版本配置
4. ubuntu如何查找python安装目录

使用以下命令设置多版本管理优先级，注意路径为上述whereis指令查到的路径，务必要正确，设置系统python3.8为默认版本：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 40
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 30
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /home/xiujie/anaconda3/bin/python 20

python --version    # 查看当前默认版本
update-alternatives --list python  # 显示python代替版本信息
update-alternatives --config python  # 手动切换python默认版本

数值越大，优先级越高。使用pdate-alternatives --config python 指令配置版本优先级

设置完成后另外开一个新的终端使用指令查询，证明已经修改回3.8版本，但是这会导致conda启动不了：

使用指令sudo gedit ~/.bashrc设置：
在bashrc文件最低端添加下列指令。其中/home/--------的四段绿色指令为每台主机存放conda，conda.sh，bin文件的地址。记得输入正确。

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
__conda_setup="$('/home/linuxize/anaconda3/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; theneval "$__conda_setup"
elseif [ -f "/home/linuxize/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then. "/home/linuxize/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"elseexport PATH="/home/linuxize/anaconda3/bin:$PATH"fi
fi
unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<

运行指令：source ~/.bashrc
另外打开新的终端：
输入指令：

source ~/anaconda3/bin/activate

python

进行启动，启动指令变为由source 指定路径进行启动，不能执行默认的conda activate 启动了。
ubuntu20.04配置ros noetic和cuda，cudnn，anaconda，pytorch深度学习的环境中给出了解决办法，但是我不推荐这种方法，后续可以继续修改为直接用conda默认指令启动。

为了避免冲突，需把conda设置为默认关闭。

# added by Anaconda3 5.3.1 installer
# >>> conda init >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!__conda_setup="$(CONDA_REPORT_ERRORS=false '/home/zrh/anaconda3/bin/conda' shell.bash hook 2> /dev/null)"
if [ $? -eq 0 ]; then\eval "$__conda_setup"
elseif [ -f "/home/zrh/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]; then. "/home/zrh/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"CONDA_CHANGEPS1=false conda activate baseelse\export PATH="/home/zrh/anaconda3/bin:$PATH"fi
fi
unset __conda_setupconda deactivate
# <<< conda init <<<

设置完后，新开一个终端，发现正常使用，如果使用conda，conda activate等指令可以正常使用，参考链接：Ubuntu20.04中安装anaconda后与ros依赖python版本冲突

至此conda安装导致的python版本冲突问题就完美解决了。
接下来就可以愉快的pytorch了。
虚拟环境中安装pytorch可以参考这个链接：GPU版本pytorch（Cuda12.1）清华源快速安装一步一步教！小白教学~
本人安装的是1.12.1,具体版本需要根据自己cuda版本去查。

pip install torch==1.12.1+cu113 torchvision==0.13.1+cu113 torchaudio==0.12.1+cu113 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

安装Pycharm

参考链接：

1. 【Ubuntu系统配置】005Ubuntu20.04安装Anaconda3与Pycharm
2. Ubuntu20.04手动安装PyCharm
   本文安装完成后设置了软连接：

sudo ln -s /home/xiujie/pycharm-2023.2.5/bin/pycharm.sh /usr/local/bin/pycharm
sudo chmod +x /usr/local/bin/pycharm

注意，这里一定要用完整路径，否则会出现如下错误(注意替换为自己的安装路径)：

chmod: cannot operate on dangling symlink ‘/usr/local/bin/pycharm’

启动PyCharm。在终端中输入pycharm命令即可：

pycharm

如果希望以非交互模式启动PyCharm，请在命令中添加 -n 参数

pycharm -n

这样，就可以通过 pycharm 命令启动PyCharm，而无需进入特定的目录并运行 pycharm.sh 脚本。
在进行完这步操作后，本文还将图标添加。点击pycharm右下方设置图标，选择create desktop entry， 创建桌面图标。

关联anaconda的Python解释器：
参考：Python环境配置系列—第二篇：Pycharm与Anaconda的完美配合